蔚小理新勢力互聯網造車在CAN FD硬件主框架及后裝控制方案開發

在國內，新勢力造車影響已經非常之大，整個造車大潮中，新整車企業蔚來汽車、小鵬汽車、理想汽車無一例外選擇了CAN FD作為主要的車載通信總線，特斯拉推出了引領汽車EE架構集中化的趨勢，即使在車載以太網EE架構快速發展的情況下，CAN FD節點使用量不減反增，并且CAN FD憑借極高的可靠性在主干網上與車載以太網并存，作為“生命底線”保護車輛與人員安全。

雖然，我們在常見的媒體中經常有看到汽車停擺、升級失敗、無法移動、鎖死車輛，但是比畢竟通過遠程升級，更多的路測和完善，也表現出友好的一面，那么他們選用CAN FD，那么就意味著更多的汽車企業、汽車技術、汽車數據的總線應用在未來相當長的一段時間內，將會作為主流的現場總線廣泛應用。

如果行業內的企業還沒有摸過蔚小理的汽車網絡總線，那么也不遺憾，畢竟這事，也不是他們首發先用，奧迪、特斯拉也不是沒干過，你去干了，也不一定就用得上。速銳得從事CAN總線數據應用、CAN總線產品開發、CAN總線改裝與控制已經有12年，摸過的汽車各種總線通信網絡也應該算的上有點經驗，除了主流的以外，比如BSD、SEND這些偏門的，也玩過。19年的新款帕拉梅拉就有集成了智能網關，整個域控制器就有2塊磚頭平鋪那么大，上邊的接口包括了以太網、CAN、CAN FD、VCU主接口及N條對外的網絡天線。

從19年這款硬件來看，大抵是采用i.MX RT系列，i.MX RT系列是NXP公司基于ARM Cortex-M7內核的處理器，運行主頻可以達到528MHz，支持2路CAN/CAN FD，主要應用于高性能和高實時響應的工業通信場合，芯片內部就集成了先進的電源管理模塊，模塊內部集成了LDO和DC/DC，這個模塊是可以簡化芯片外部的電源設計和上電時序控制的，內部還有1M的RAM以及說不清的豐富的接口，這種多核的SOC，競爭力的焦點主要是AI單元的有效算力，算能耗比、成本，釋放硬件的使用率，從而慢慢實現“軟件定義汽車”。

那么我們在后裝技術上，用不上這么強大的處理器，如果應用于一般基礎的改裝或者簡單的CAN FD數據采集，那么不必這么浪費，我們可以使用一個基于ARM Cortex-M4內核的嵌入式微處理器就夠了?；A的CAN收發器也能滿足電壓、傳輸特性、波特率、電平等要求。M4內核的芯片也有豐富的外設和極低的功耗，這些，滿足后裝、改裝、CAN FD數據采集和簡單控制也就足夠了。

這個輕型的控制器，主要用到的部分就是內核及CAN/CAN FD接口，外部存儲控制器，以及定時器、看門狗及串口，內置的哈希算法安全模塊基本也不用，ADC溫度傳感器要看應用場景的是否需要，但是用到真的極少，豐富的IO擴展、I2C，也滿足了后裝擴展需求。

我們拿燈光與轉向助力系統為例，如何控制和點亮大燈總成、儀表總成、采集轉向系統數據上的方向盤轉向數據，就需要采用原車CAN FD協議，做好對應車型固件以后，預留出串口升級。那么這套微控制器下的CAN FD產品就可以覆蓋蔚來、小鵬、理想汽車等升級改造零部件的擴展需求，如果應用功能簡單，實際上在奔馳、奧迪、帕拉梅拉、路特斯等車型上，也是完全夠用的。

CAN和CAN FD總線特性存在的差異，CAN FD的成本相對來說會貴一些，畢竟，報文的算法、解碼難度、字節位移、要比標準CAN要復雜很多，每個報文里面可能存在標準CAN，也存在CAN FD，過濾器的設定，要求也嚴格一些，說人話就是代碼比較難寫一些。

有的車型會沿用一些供應鏈的技術，這個就會涉及LIN/CAN/CAN FD多種協議，從系統架構、網絡設計、開發和測試等全面的支持，就需要在方案上做出更好的優化選擇，這樣可以大大地降低成本，少走彎路，提高開發效率。奧迪A8在2013年的ECU就超過了100個，最近新款的奧迪Q8、A6的剎車泵，既可以走CAN總線，也可以走BSD總線，CAN FD上也有反饋。這種情況，不只出現在汽車電子，就軌道交通、醫療電子、工業自動化領域也會存在，技術在更新，應用在更新，自然，總線網絡也就更新了。

我們在解碼汽車DBC文件的過程中，采用英特佩斯SPY3工具，加載DBC文件，進行應用協議的解析，并且通過DBC發送相關的指令進行車輛的控制（動作測試），從而采集原車信號和報文及邏輯時序等。特別是在動力電池數據及安全性方面，經過我們和客戶的共同項目測試，涵蓋了充放電測試、工況模擬、安規、BMS通信等方面，也深入研究過特斯拉、比亞迪唐宋海豚海豹、小鵬的P7、理想L8、大眾ID4、華為問界等十幾款車型。

那隨著單車智能升級的加速，原有的智能化升級方式會面臨著研發和生產的成本劇增、安全性降低、算力不足等問題，傳統的架構也需要升級。

首先在研發方面，我們的人力資源成本就是很大的一部分，而且招聘到對應的技術員，又能把這個事給做好，這種人，鳳毛麟角或者比較昂貴，供應商還得和車廠溝通協作，甚至是合作。

其次就是汽車內部空間其實可利用的結構并不是很多，一臺車都差不多有100來個ECU了，當線束長度越來越長，那么自動化效率就會大幅降低，現在都用OTA升級，100來個ECU一起升不同的軟件，就看看出問題的概率大不大就是了。

其三就是關于數據的高效交換，ECU也要做很大的冗余，特別是域控制器算力上的，各部件的ECU連接99%是通過LIN/CAN/CAN FD等總線相連，傳輸速度和信息交換直接關系到車輛行駛安全。

風浪越大，魚越貴是有道理的，至于以后6G網絡來臨，是否走向車云計算。那個，咱管不著。